Le origini del borgo, identificato con il termine di "luogo pietroso" per via dell'abbondanza di cave di travertino e pietra calcarea, risalgono all'età romana, I secolo d.C. Durante l'Impero di Adriano vi furono traslate le spoglie di Terenziano, martire e primo vescovo di Todi, fatto uccidere insieme a Flacco per volere dell'imperatore: da quel momento, l'altopiano Petroso prese il nome di San Terenziano.
La Chiesa di San Terenziano, posta all'interno del castello, pievania di un vasto territorio dipendente dal capitolo tuderte e tradizionalmente identificata con la prima cattedrale di Todi, rappresenta un esempio non comune di chiesa disposta su due livelli: l’inferiore risalente al secolo XI, dedicata ai Santi Terenziano e Flacco, eretta in stile romanico su un precedente impianto paleocristiano, dove fu collocato il sarcofago con le spoglie del santo, la superiore costruita alla fine del ‘200.
L'impianto della chiesa inferiore, in pietra a facciavista, è diviso in tre navate, coperte con volte a crociera, intonacate nei primi decenni del secolo scorso, scandite da sottarchi, terminanti in altrettante absidi semicircolari, contenute nello spessore della muratura, con presbiterio sollevato di un solo gradino.
Le colonne ed i pilastri su cui poggia la copertura, inclusi i capitelli ed i pulvini, sono realizzati con materiali di spoglio; fregi classici sono inseriti anche nelle murature laterali.
Lungo la parete sinistra si trova l'apertura che conduce alla grotta con il sarcofago di San Flacco, mentre quello ormai vuoto di San Terenziano è collocato poco distante, sullo stesso lato del presbiterio.
L'accesso al tempio, non un vero e proprio prospetto anteriore, avviene al di sotto della rampa di accesso alla chiesa superiore, attraverso un semplice portale in legno aperto sulla parete in pietra.

• Impianto strutturale
  • Ambiente ipogeo voltato a crociera.
• Struttura
  • Strutture verticali: pareti in muratura di pietra calcarea. Strutture di orizzontamento: volte in pietra calcarea intonacate.
• Pavimenti e pavimentazioni
  • La pavimentazione è realizzata con blocchi e pezzame di pietra calcarea.

• XI sec. ‐ XI sec. (costruzione intero bene)
  • L'erezione della chiesa inferiore di San Terenziano risale ai primi decenni del secolo XI, su un precedente impianto paleocristiano.
• XIII sec. ‐ XIII sec. (ampliamento intero bene)
  • La chiesa fu prolungata nella sua parte anteriore in concomitanza con la costruzione della chiesa superiore, alla fine del XIII secolo.
• 1574 ‐ 1574 (notizie carattere generale)
  • Gli atti della visita apostolica di Mons. Camaiani, avvenuta il 6 ottobre 1574, paragonano la chiesa inferiore, o cripta, dove era venerato il corpo di San Terenziano, alle chiese basilicali cimiteriali romane.
• 1715 ‐ 1715 (notizie carattere generale)
  • Nel 1715, il 3 settembre, il sepolcro di San Terenziano fu aperto, e le ceneri, raccolte in un reliquiario, dopo la ricognizione furono traslate sotto l’altare della chiesa superiore.
• 1748 ‐ 1748 (notizie carattere generale)
  • Dagli atti della visita pastorale del Vescovo di Todi, Mons. Geronimo Formalieri, effettuata il 31 agosto 1748, nella "chiesa sotterranea, ornata da un doppio ordine di colonne, che da sempre ispira semplicità e devozione", nella quale "i primi sacerdoti costituenti il capitolo della nascente Chiesa tudertina conducevano vita comune", si apprende che il vescovo sostò presso l'unico altare già sacro al santo fondatore della chiesa diocesana, il quale, dopo la traslazione delle reliquie, fu "intitolato al santo Martire Flacco".
• 1859 ‐ 1859 (descrizione intero bene)
  • Un manoscritto del 1859, opera del tuderte Arminio Cori (in "Colligite Fragmenta IV-2012, Edizioni dell'Anthurium, Todi, 2013"), racconta che la chiesa inferiore di San Terenziano fu in principio un piccolo oratorio, successivamente ampliato nella forma presente. La descrizione dell'impianto, che "guarda verso oriente ed ha un solo altare" continua puntualmente, indicando l'esistenza di tre navate coperte a volta sostenute da dodici colonne, dieci delle quali in travertino, due in marmo bianco, con "pavimento lastricato a grandi lastre di travertino" e con quattro sole piccole finestre, collocate "due nel prospetto anteriore e due di fronte alle dette nel prospetto esteriore".
• 1920 ‐ 1931 (restauro interno)
  • Come testimoniato anche da una epigrafe collocata nella muratura della chiesa, l'interno dell'edificio fu restaurato tra il 1920 ed il 1931, insieme alla torre campanaria, per iniziativa del Vescovo Aloisio Zaffarami.
• 1955 ‐ 1960 (restauro intero bene)
  • La chiesa fu poi interessata da un nuovo intervento di restauro e risanamento dell'aula liturgica, promosso dal Parroco Don Leonello Granocchia, nella seconda metà degli anni '50 del secolo scorso.

• altare ‐ intervento strutturale (1980 ca.)
  • Altare in pietra, ricavato attraverso il riutilizzo di elementi di spoglio, una trabeazione classica, con mensa in travertino.